Otros expertos en ARDUINO y C++, ayuda por favor.

Iniciado por vicentincoconut

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Pues eso, señores, me he metido en el apasionante mundo del Arduino(suputamadre) y estoy un poco agobiado, debo decir que no tengo ni idea de lenguaje C y todo lo que voy haciendo es por el metodo de prueba y error y leer mucho.

Al grano, estoy moviendo un motor paso a paso con un driver y me ayudo de la libreria ACCELSTEPPER para que los movimientos sean mas suaves,el funcionamiento del programa consiste en que el motor partiendo de cero va a la posicion A de ahi va a la posicion B y vuelve a A. El problema que tengo es que si durante el movimiento de A-B o de B-A pulso el paro de emergencia (seta)no hace caso hasta que no llega a su destino, me he dado cuenta que es por la funcion "runToPosition" que por lo visto es un bucle y no se como hacer que salga de ahi. Bueno si alguien os dejo el codigo y si podeis echarme una mano os lo agradecere muchisimo.

Soy novato, no os burleis mucho shurs!.




#include <AccelStepper.h>

// Defino el stepper y los pines que uso


AccelStepper stepper1(1,13,11);





#define fcretro 4
#define seta 2
#define fcavance 8
#define automatico 12

float potvel; //Variable lectura potenciometro velocidad
int potavance; //Variable lectura potenciometro posicion izquierda
int potretro; //Variable lectura potenciometro posicion izquierda
int Kauto= 0;
int manual=A5;


void setup() {
Serial.begin(9600); //iniciar puerto serie

// velocidad maxima y aceleracion
stepper1.setMaxSpeed(potvel);
stepper1.setAcceleration(8000);


pinMode(fcretro, INPUT);
pinMode(seta, INPUT);
pinMode(fcavance, INPUT);
pinMode(automatico, INPUT);
pinMode(manual,INPUT);


}

void loop() {



if (digitalRead(automatico)== HIGH) {
delay(3000);
if (digitalRead(automatico)==HIGH) {
Kauto= HIGH;}
Serial.println ("auto");}



if (digitalRead(fcavance)== HIGH || digitalRead(seta)== HIGH || digitalRead(manual)==HIGH) {Kauto=LOW; }


potvel=analogRead(A0); //Lectura potenciómetro velocidad
potvel = map(potvel, 0, 1023, 3000, 20000); //Establecemos la posicion paro en avance
stepper1.setMaxSpeed(potvel);


while (digitalRead(manual)== HIGH && digitalRead(seta)==LOW) {

Serial.println("Manual");
if (digitalRead(fcretro)==0) { potvel==0;
stepper1.move(-100);
stepper1.stop(); // Stop as fast as possible: sets new target
stepper1.run();
}
}

if (digitalRead(fcretro)== HIGH) {stepper1.setCurrentPosition(0);}

while ((Kauto)== LOW && digitalRead(seta)==LOW && digitalRead(fcretro)==LOW) {

Serial.println("noAUTOM"); //no lo uso de momento
if (digitalRead(fcretro)==0) {/*sign= -1;*/ potvel==0;
stepper1.move(-100);
stepper1.stop(); // Stop as fast as possible: sets new target
stepper1.run();
}
}

if (digitalRead(fcretro)== HIGH) {stepper1.setCurrentPosition(0);}



// Ahora empieza el ciclo AUTOMATICO
while ( (Kauto) ==HIGH && digitalRead(seta)== LOW) {
//AVANCE
potavance=analogRead(A1); //Lectura potenciómetro posicion avance
potavance = map(potavance, 0, 1023, 12500, 13524); //Establecemos la posicion paro en avance



if (digitalRead(fcavance)== HIGH || digitalRead(seta)== HIGH || digitalRead(manual)==HIGH) {Kauto=LOW; Serial.println ("fcavance"); }
stepper1.moveTo(potavance);
while (stepper1.distanceToGo() !=0 && digitalRead(seta)==LOW && Kauto== HIGH)
{

potvel=analogRead(A0); //Lectura potenciómetro velocidad
potvel = map(potvel, 0, 1023, 1800, 3500); //Establecemos la velocidad antes entre 1800 y 3500
stepper1.setMaxSpeed(potvel);
if (digitalRead(fcavance)== HIGH || digitalRead(seta)== HIGH || digitalRead(manual)==HIGH) {Kauto=LOW; Serial.println ("Kautolow"); }
stepper1.runToPosition();

}

if (digitalRead(fcavance)== HIGH || digitalRead(seta)== HIGH || digitalRead(manual)==HIGH) {Kauto=LOW; Serial.println ("Kautolow"); }
//RETROCESO
potretro=analogRead(A2); //Lectura potenciómetro posicion retroceso
potretro = map(potretro, 0, 1023, 4500, 3489); //Establecemos la posicion paro en retroceso
stepper1.moveTo(potretro);
if (digitalRead(fcavance)==HIGH) Kauto=LOW;
while (stepper1.distanceToGo()!= 0 && digitalRead(seta)==LOW && Kauto==HIGH )
{
if (digitalRead(fcavance)==HIGH) Kauto=LOW;
potvel=analogRead(A0); //Lectura potenciómetro velocidad
potvel = map(potvel, 0, 1023, 1800, 3500);
stepper1.setMaxSpeed(potvel);
if (digitalRead(fcavance)== HIGH || digitalRead(seta)== HIGH || digitalRead(manual)==HIGH) {Kauto=LOW; Serial.println ("Kautolow"); }
stepper1.runToPosition();

}
if (digitalRead(fcavance)== HIGH || digitalRead(seta)== HIGH || digitalRead(manual)==HIGH) {Kauto=LOW; Serial.println ("Kautolow"); }
}
}

El paro de emergencia hazlo por interrupciones, te va a requerir un poco más de esfuerzo entenderlo si no tienes ni idea de programar ni de informática en general pero es la mejor ssolución para problemas de ese estilo. Básicamente las interrupciones son lineas que cuando sucede un evento (en tu caso botón pulsado), interrumpe la ejecución de un programa para ejecutar lo que tu hayas puesto que ejecute cuando pase ese evento, y luego sigue con la ejecucion normal del programa hasta que suceda una nueva interrupción.

Si finalmente decides tomar esta solución y tienes algún problema coméntamelo.

Gracias Shur, he estado leyendo sobre las interrupciones y me parece que lo probare.

Prueba chupando primero la punta del ratón